摘要： 针对两个相对运动目标之间基线矢量实时变化导致整周模糊度难以固定，从而导致定位精度偏低的问题，提出一种基于变分贝叶斯自适应鲁棒滤波的北斗四频动对动相对定位算法。结合四频中存在电离层延迟和观测噪声因子小且具有整数特性，建立“宽巷+窄巷+伪距”的无几何模糊度解算模型。设计一种基于变分贝叶斯的自适应鲁棒滤波算法，利用M估计鲁棒化处理观测中的野值，利用变分贝叶斯近似估计时变的观测噪声和系统状态量，以逼近真实后验分布。最后采用最小二乘模糊度降相关平差法进行模糊度固定。实验结果表明，所提算法的模糊度固定率达到99.7%以上，E、N和U三个方向的定位精度均达到厘米级，实现了高精度的动对动相对定位。