摘要： 针对1?n mile/100?d甚至更高精度的长航时惯性导航定位需求，分析并指出了传统地球自转角速度模型参数的不足之处。根据天文学中的岁差、章动和日长变化等相关模型，推导了求解精确的地球自转角速度的方法，给出了传统地球自转角速度模型误差的表达式，对惯导系统误差传播方程进行了修正。开展了长航时高精度惯性导航误差仿真验证。结果显示，传统的地球自转角速度模型误差会引起0.1?n?mile/100?d的纯惯性定位误差，但经过修正后误差可降低60%以上，仿真结果验证了所描述的误差传播方程的正确性。