面向城市复杂环境的GNSS/INS高精度图优化算法

韩勇强, 于潇颖, 纪泽源, 陈家斌

中国惯性技术学报 . 2022, (5): 582 -588 . DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2022.05.004