基于磁航向约束的视觉惯性定位算法

李磊磊, 梁琳, 陈家斌, 韩勇强

中国惯性技术学报 . 2022, (2): 188 -194 . DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2022.02.008