基于先验特征地图匹配约束的视觉/惯性定位方法

李磊磊, 王艺翔, 桂训雅, 陈家斌, 黎祖成, 韩勇强

中国惯性技术学报 . 2022, (1): 44 -50 . DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2022.01.007