一种改进RANSAC校验的失效卫星位姿估计回环检测方法

程向红, 李丹若, 曹毅, 牟金震,

中国惯性技术学报 . 2022, (4): 445 -450 . DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2022.04.004