摘要： 针对采用星载无源光学相机实现对空间非合作目标的相对导航时轨道状态不可观测/弱可观测的问题，研究了基于柱面坐标系相对运动动力学模型的仅测角相对导航算法。首先，在柱面坐标系下建立了三维的相对轨道运动动力学模型和视线角测量模型；然后，基于该模型进行了仅测角相对导航的状态可观测性分析，定性地获得了相对轨道状态可观测性更佳的几何条件；接着，为了解决强非线性模型的估计问题，建立了基于平方根容积卡尔曼滤波的仅测角相对导航估计算法及长航时导航滤波方案；最后，对所提算法进行了数值仿真实验验证。仿真结果表明柱面系下动力学模型的轨道曲率捕获能力强，能够为仅测角相对导航提供足够可观测性，相对轨道估计误差可收敛至公里级，能够满足中远程空间态势感知、交会的精度要求。