摘要： 旋转调制式惯导已成为舰船主惯导，在采用旋转调制式惯导进行船体变形角测量时，由于旋转轴与惯性测量组件的坐标系不完全重合，导致船体变形角中被引入与旋转相关的波动误差。针对这一问题，提出了考虑旋转调制惯导转轴倾角误差的船体变形测量方法。推导了单轴旋转系统转轴倾角误差与船体变形测量之间的数学关系，构建了含有轴角误差的状态观测数学模型，利用卡尔曼滤波器实现了船体变形测量的同时对转轴倾角进行估计。实验结果表明，所提方法可以估计出旋转调制惯导中存在的转轴倾角大小，有效提高测得船体变形角精度，其中水平方向提升到6″，纵向方向提升到6″，为利用旋转调制式惯导进行船体变形测量提供参考。