摘要： INS/GPS组合导航时，GPS信号会由于环境因素或是其他信号干扰导致信号丢失、信号跳变等故障。针对INS/GPS组合导航中，在GPS出现离群故障难以得到满意定位性能的问题，提出了一种基于交互式多模型滤波的车载INS/OD/GPS定位方法。引入里程计对INS/GPS组合导航进行辅助，基于INS/GPS、INS/OD两种组合导航模型，利用交互式多模型算法交互更新模型概率，通过模型概率的差异判断主滤波器INS/GPS组合过程中的GPS量测故障，并在滤波过程中对故障量测加以修正，以此来实现车辆定位系统的良好定位性能。实验结果表明，在里程计量测辅助条件下，当GPS出现离群点时，系统平均定位精度比INS/GPS单一滤波器条件下的定位精度提升60%以上。