摘要： 针对现有序列二阶锥规划求解协同末制导时速度较慢，难以满足实时性要求的问题，结合模型预测静态规划（MPSP）与二阶锥规划（SOCP），提出一种基于模型预测静态二阶锥规划的协同末制导算法。首先，建立考虑过载约束的飞行器协同末制导模型；然后，在MPSP算法基础上，提出终端时间自由的MPSP算法；进一步将有约束的MPSP问题转化为二阶锥规划问题，可以有效处理过程约束。仿真结果表明，所提出的模型预测静态二阶锥规划能兼备MPSP算法的快速性与SOCP的处理约束与最优性特点，通过减少求解变量个数，求解速度提升40%，易于实现在线快速计算。