摘要： 针对基于柔性杆臂传递对准方案中的杆臂加速度构建时，角加速度提取噪声大的问题，提出利用跟踪微分器求取角加速度信号，以补偿杆臂挠曲一体化模型中的杆臂加速度误差。通过将子惯导角速率及其跟踪的微分结果作为模型分量，进而推导建立了考虑柔性杆臂的传递对准模型。仿真表明基于角加速度滤波的方法可以获得平滑的角加速度信息，基于柔性杆臂补偿的传递对准模型，可以实现三轴安装误差估计精度平均提高22.3%，姿态失准角估计精度平均提高4.6%，所提出的方法具有一定的工程适用性。