摘要： 针对两件套半球谐振陀螺力平衡模式闭环控制系统中的锁相环相位误差问题，开展了锁相环相位误差对陀螺影响分析，并提出了一种锁相误差校准方法。基于带阻尼和弹性耦合的动力学方程，推导了存在锁相误差情况下的各控制力表达式，对谐振频率、标度因数和零偏的影响进行了理论分析和仿真验证。发现锁相误差对谐振频率的影响可以忽略，仅为1.35 ppb/°；对标度因数具有一定影响，锁相误差1°处，为152 ppm/°；而对陀螺零偏影响较大，频差0.001 Hz时，为10.8704°/h/°。提出了一种基于幅度控制量极小值的锁相误差校准方法，实验结果表明，校准后零偏减小了54%，验证了所提方法的有效性。