摘要： 传统磁力计在线校准需要惯性传感器辅助，计算复杂且精度不稳定。为此，提出一种六西格玛约束磁力计在线校准方法，重新对磁力计误差进行分类，构建精确的磁力计误差模型。使用六西格玛（SS）对磁力计校准模型进行管理，实现磁力计误差分类。提出了六西格玛约束扩展卡尔曼滤波（SEKF）方法，对磁力计误差校准。实验结果表明，在航向修正方面，采用所提出的磁力计在线校准方法的航向均方根误差相较于采用陀螺仪辅助（GA）法和扩展卡尔曼滤波校准（EKF）法分别降低了32%和12%以上。实现了一种无惯性传感器辅助的高精度磁力计在线自校准方法。