中国惯性技术学报 ›› 2024, Vol. 32 ›› Issue (1): 34-41.doi: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2024.01.005
基于改进SHKF算法的UWB/IMU组合定位方法
摘要： 针对复杂环境下超宽带（UWB）无线定位系统存在非视距（NLOS）及随机误差的问题，提出一种基于改进Sage-Husa卡尔曼滤波算法（SHKF）的UWB/IMU组合定位方法。首先，设计了一种基于概率密度的提升树，将UWB/IMU特征数据的概率分布密度引入提升树的损失函数中，鉴别出NLOS信号；然后，设计了一种改进SHKF算法，根据新息变化趋势定义自适应因子，实时调整对新息误差修正的策略以调节历史噪声对当前定位的影响，进而提升UWB/IMU组合定位的稳定性和精度。实验结果表明，所提方法将NLOS信号鉴别精度提升至99.12%，定位均方根误差降低至4.30 cm，提升了复杂环境下UWB/IMU组合系统定位精度。