摘要： 针对当前微惯性测量单元（MIMU）的现场标定方法存在标定步骤复杂、不利于非专业人员操作等问题，提出了一种基于先验知识增强的自适应北苍鹰优化（PE-ANGO）算法的MIMU现场标定方法。首先分析了MIMU涉及的误差并建立了加速度计和陀螺仪的目标函数，然后使用PE-ANGO算法求解目标函数并得到最优参数。为了使得标定工作易于现场操作，引入了一种用于传感器数据采集的手持MIMU来验证所提算法。仿真结果表明：PE-ANGO算法的标定精度相较于北苍鹰优化算法提高了一个数量级。实测实验表明：标定前后对俯仰角和横滚角累积误差的抑制效果分别提高了约89%和87%；与传统标定方法相比，对俯仰角和横滚角累积误差的抑制效果分别提高了71%和68%，验证了所提方法的有效性。