中国惯性技术学报 ›› 2024, Vol. 32 ›› Issue (2): 187-195.doi: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2024.02.011
多源性能约束的无人机可靠动态航路规划算法
摘要： 为提高无人机动态航路规划的安全性，提出一种基于机载导航系统实际导航性能和无人机机动性能的多源性能约束的改进A*航路规划算法。分析了无人机航路规划系统架构及约束条件，构建了融合无人机最大允许转弯角、导航系统位置不确定度和最短路径的加权启发函数，实现无人机动态航路规划的多约束适应性，最后进行了仿真分析验证。仿真结果表明：在相同的运行环境下，基于性能约束的改进A*算法所规划航路的安全裕度比传统A*算法提高1.8倍，角度变化百分比降低为传统算法的42.4%，航路规划用时缩短28%，所规划航路的安全裕度和无人机机动性能符合度都得到有效改善。