摘要： 针对视觉惯性导航系统绝对航向信息缺失导致精度下降的问题，提出了一种基于磁航向约束的视觉惯性定位算法。首先，建立了视觉/惯性/地磁导航系统模型，并对惯性数据采用预积分进行处理，降低状态更新时系统计算负担，提高实时性；其次，在视觉惯性数据对齐后，引入地磁观测数据作为约束，获取真实航向信息，完成系统初始化；最后，构建目标函数，通过非线性优化实现视觉、惯性和地磁数据融合。通过搭建车载实验平台，在室外环境下对所提出算法进行了验证，实验结果表明，相比于VINS-mono，引入磁约束后，视觉惯性导航系统的平均定位均方根误差减小了约25%。