摘要： 随着物联网技术的发展，室内位置服务将在未来生产生活中发挥至关重要的作用，惯性定位系统的累计误差是制约惯性室内定位技术应用的重要因素。为此，提出一种基于历史信息约束的室内行人三维惯性定位误差修正方法。利用惯性信息估计行人运动环境中的可通行区域，使用静态二值贝叶斯滤波器构建三维占用栅格地图；通过基于粒子滤波的FastSLAM方法利用行人的历史位姿信息获得当前时刻位姿和地图的最优估计，减少惯性系统的累计误差，在不依赖任何其他信息的情况下获得纯惯性行人定位系统长期误差的稳定性。所提出的算法能够有效地提升纯惯性行人导航系统的定位性能，实现封闭环境内长时间稳定定位，在34分钟1992米多层楼宇行走实验中，其定位误差不超过4 m(RMS)，约为总路程的0.2%，相较足绑式零速修正惯性行人航位推算定位系统定位精度提升86.5%。