摘要： 旋转调制光纤陀螺航海惯导系统中，光纤陀螺标度因数误差会与地球自转角速度耦合产生等效的天向和北向陀螺漂移误差，也会与船体摇摆角速度以及惯性测量单元旋转调制角速度耦合产生短时动态误差，限制了长航时航海惯性导航精度。通过使用两套三轴旋转调制光纤陀螺航海惯导系统进行联合旋转调制，提出一种光纤陀螺标度因数误差在线估计与自校正方法。根据两套三轴旋转调制光纤陀螺航海惯导系统的水平旋转轴空间夹角关系建立观测方程，实现在线估计滤波。半实物仿真结果表明，自主导航过程中光纤陀螺标度因数误差在线估计精度优于1 ppm，利用输出校正方式在线补偿光纤陀螺标度因数误差导致的惯导定位误差，有效抑制了两套三轴旋转调制光纤陀螺航海惯导系统定位误差的增长。实际转台模拟实验中，两套三轴旋转调制光纤陀螺惯导系统300 h纯惯性导航整体定位最大误差分别减小25%和40%。算法采用地心地固坐标系，因此也适用于极区导航情况。