中国惯性技术学报 ›› 2024, Vol. 32 ›› Issue (2): 132-138.doi: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2024.02.004
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摘要： 针对基于惯导的行人室内定位算法定位误差大的问题，提出了一种基于地标点匹配的行人高精度三维室内定位算法。该算法仅使用惯性测量单元（IMU）这一单一传感器，包含速度约束、航向角约束、水平位置约束和高度约束四个模块。水平位置约束模块可根据航向角变化实时检测并建立地标点，并设计了一种地标点匹配度函数，提高了地标匹配的准确度。多楼层行走实验表明所提算法能够提升行人室内定位精度，其终点误差为0.3421 m，相较于ZUPT算法和ZUPT+HDE算法分别减小了82.6%和68.3%，具有一定的工程应用价值。
关键词: 室内定位, 卡尔曼滤波, 航向角约束, 地标点
周凌柯, 鲜 委, 龚文龙, 李 胜. 基于地标点匹配的高精度室内定位算法[J]. 中国惯性技术学报, 2024, 32(2): 132-138.
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