中国惯性技术学报 ›› 2024, Vol. 32 ›› Issue (2): 153-162.doi: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2024.02.007
基于混合稀疏ICCP的联合抗差重力匹配定位方法
摘要： 针对经典最近等值线迭代（ICCP）算法因重力异常测量误差导致匹配精度下降甚至失效的问题，提出联合抗差匹配算法以提高匹配精度及可靠性。首先，分析了匹配点集间的匹配残差在高斯噪声影响下呈非高斯分布，为抑制其影响，采用 范数代替 范数计算匹配残差，并利用匹配残差重调野值点以获得有效的匹配区域。在此基础上，提出混合稀疏ICCP算法，并利用其进行粗匹配，然后将粗匹配后的位置作为惯导系统（INS）指示位置，再使用经典ICCP算法进行精匹配，获得更高的定位精度。仿真结果表明，考虑重力异常测量误差的情况下，重力联合抗差匹配算法的误差最大值小于 ，导航精度较传统ICCP算法提升60%以上，提升了算法的鲁棒性和匹配精度。