中国惯性技术学报 ›› 2024, Vol. 32 ›› Issue (2): 163-169.doi: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2024.02.008
基于误匹配剔除和地面约束的视觉SLAM算法
摘要： 为了提高视觉同时定位与建图（SLAM）系统的鲁棒性和准确性，提出了一种基于误匹配剔除和地面约束的视觉SLAM算法。首先，在SLAM前端引入特征点对剔除机制，通过统计特征点对之间的距离以及分布特性对匹配质量进行分析，进而实现误匹配特征点的剔除；其次，利用RGBD相机提取地面向量，并将地面向量约束引入SLAM后端优化过程中，能够有效防止z轴过度优化以及抑制z轴漂移，提高位姿优化的准确性；最后，在公开数据集上进行实验和分析。实验结果表明，与ORB-SLAM2算法相比，使用误匹配剔除算法的绝对轨迹误差平均减少了17.62%，使用地面约束算法的绝对轨迹误差平均减少了39.20%，验证了所提算法具有更好的准确性和鲁棒性。