摘要： 针对地理位置未知条件下惯导系统海上启动对准实现问题，提出了基于锚泊条件的惯性/星敏组合导航系统位置未知条件下的海上牵引启动方法。建立了惯性/星敏信息的迭代滤波模型，研究了惯性?/星敏牵引启动方法、分析了自主启动精度、提出了自主启动实现方案。通过惯性基准和星敏感器联合使用，惯性基准辅助星敏感器进行观星定位，观星定位数据对惯性基准平台反馈修正，基于惯性/星敏位置和姿态信息在牵引启动下的相互校准方式，组合系统经过多次迭代修正，构造高精度水平基准，完成惯性/星敏组合系统海上位置未知条件下纬度、经度自估计，实现船舶对准后的正常航行。实验结果表明，采用所提出的惯性/星敏组合系统牵引启动方法获得的经纬度自估计精度与星敏感器的测量精度相当。