摘要： 地图栅格化是机器人路径规划的常用方法，但地图规模的扩大会造成搜索栅格数量呈指数级增长，使得算法效率大幅下降。针对这一问题，提出了一种基于障碍物登陆点检测的全局路径规划算法。依据障碍物的分布特点，通过计算障碍物映射角寻找登陆点，并在障碍物边缘区域建立赋权图，缩小结点搜索范围，避免大规模搜索栅格结点；然后，依据赋权图特点对Dijkstra算法进行改进，利用改进的Dijkstra搜索全局最短路径。分别将所提的算法与传统A*算法及其变体JPS算法进行实验对比，结果表明，所提算法比传统A*算法以及JPS算法规划路径略短，搜索速度更快，尤其在走廊等障碍物块较少的大规模地图中，搜索时间仅为A*算法的1/8，JPS算法的1/3。