摘要： 地形匹配是水下航行器组合导航系统中重要的匹配手段，针对传统地形匹配ICCP算法仅由惯导指示航迹做平移与旋转的刚性变换进行迭代匹配的局限性，提出了一种基于仿射因子补偿的改进地形匹配ICCP算法。研究了水下地形匹配的误差特性并建立误差模型，引入了由速度误差引起的仿射变换模型与仿射因子，不同于常见的最优估计等方式，推导给出了仿射因子的解析解形式。半实物仿真试验结果表明，基于仿射因子补偿的改进ICCP算法能修正水下地形匹配过程中的仿射误差，弥补传统ICCP算法的不足。在网格为10?m的高精度水深图中，传统ICCP算法的匹配结果在10个网格精度左右，而改进ICCP算法的匹配结果可达到1~2个网格精度左右，匹配精度平均提升78%以上，且相较于传统算法耗时增加不到1%，可为地形匹配导航系统提供更好的参考信息。