摘要： 针对传统固体运载火箭（SLV）上升段轨迹跟踪方法无法适应大范围参数不确定性的问题，提出一种基于微分包含镇定的上升段轨迹跟踪控制器。首先，将不确定性与动力学方程相结合，建立关于状态偏差的微分包含系统；其次，设计一种基于线性矩阵不等式（LMI）的状态反馈律，对微分包含系统中的多胞体部分进行镇定，用以解决大范围参数不确定性问题；然后，将攻角和侧滑角的修正量幅值约束转化为线性矩阵不等式进行求解；最后，对微分包含系统中的扰动部分设计自适应律进行估计，结合状态反馈律与控制量约束，构造微分包含自适应饱和跟踪控制器。仿真结果表明，在给定的参数不确定性范围内，终端状态偏差收敛且满足终端精度。与基于扩张状态观测器的跟踪控制器相比，所提出的控制器拓宽了不确定性的适用边界。