摘要： 针对双轴旋转调制惯导系统在旋转过程中无法直接提供载体角速度等导航信息的问题，提出了一种以标定惯性测量单元与内外框时空关系来精确解调原始旋转惯性测量数据的载体导航信息提取方法。首先，从基于旋转轴的内外框坐标系定义出发，提出了综合考量整圈所有角位置状态的惯性测量单元与内外转轴安装角标定方法。然后，利用转轴方向惯性测量角增量曲线和转位测量角增量曲线的相似平移关系推导了两者之间时间不同步误差的计算方法。进一步，基于滑动数据存储窗口，通过实时测角变化率计算和相邻转位测角外推实现了时间不同步误差的精确补偿。最后，采用基于高次谐波函数的精细化误差模型实现了转轴锥摆运动引起的测角不圆度误差精确标定。采集内外框旋转试验数据验证了所提方法的有效性，结果表明由原始惯性测量信息解调导致的载体航姿提取误差小于0.001°。