摘要： 针对车载惯导/里程计组合导航系统中，里程计测量脉冲输出只为整数，存在截断误差的问题，提出了3种考虑里程计截断误差补偿的SINS/OD组合导航算法。首先，在传统的速度匹配组合导航基础上，将里程计截断误差作为系统状态变量，建立了基于速度观测的考虑截断误差的卡尔曼滤波导航算法；其次，为了降低噪声，不改变系统状态量，将捷联惯导输出转化为脉冲输出与里程计脉冲输出做差作为量测值，建立了基于脉冲观测的卡尔曼滤波导航算法；最后，针对随机常值模型估计里程计截断误差的局限性，提出基于高斯回归模型的里程计截断误差预测和对观测值进行补偿的方法，以实现组合导航解算。140多公里的车载实验结果表明，基于脉冲观测和基于高斯回归模型的算法相比传统算法在定位精度上均提升了80%以上。