中国惯性技术学报 ›› 2024, Vol. 32 ›› Issue (2): 125-131.doi: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2024.02.003
水平张量重力梯度仪垂向运动误差实时补偿方法
摘要： 为减小垂向运动对水平张量重力梯度测量的影响，提出了一种水平张量重力梯度仪垂向运动误差实时补偿方法。首先，分析了载体垂向运动引起重力梯度动态测量误差的机理，建立了综合安装误差角的回归方程；其次，在递推公式中引入遗忘因子，提高状态估计的跟踪速度；再次，针对量测量易受载体运动干扰的问题，通过Sage-Husa自适应滤波的方法实时适应不同量级的动态干扰，对综合安装误差角进行实时估计；最后，利用得到的综合安装误差角估计结果，实现重力梯度垂向运动测量误差的实时补偿。船载实验数据处理结果表明，与传统补偿方法相比，所提方法可将重力梯度内符合精度由30E@1km提高至15E@1km。