一种改进的基于闭环反馈的大失准角传递对准算法

doi:10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2023.03.001

中国惯性技术学报 ›› 2023, Vol. 31 ›› Issue (3): 213-221.doi: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2023.03.001

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一种改进的基于闭环反馈的大失准角传递对准算法

出版日期:2023-03-30 发布日期:2023-03-30

Online:2023-03-30 Published:2023-03-30

摘要/Abstract

摘要： 针对传统的基于计算参数的传递对准算法在大失准角下的强非线性问题以及杆臂误差导致的传递对准精度下降问题，提出了一种改进的基于闭环反馈的大失准角传递对准算法。首先，基于快速传递对准模型，设计了全状态闭环反馈机制，通过对主、子惯导的姿态矩阵不断进行修正，实现大安装误差角估计值的快速收敛；然后，采用线性卡尔曼滤波对状态进行估计。仿真实验结果表明，相比于非线性滤波方法，所提算法在大、小安装误差角下均可以保持较高的对准精度，对准误差基本可以达到0.02 °。车载试验结果也验证了所提算法具有更好的传递对准性能。

关键词: 惯性导航系统, 传递对准, 大失准角, 闭环反馈, 杆臂误差

徐庚, 李宁, 何永旭, 张勇刚. 一种改进的基于闭环反馈的大失准角传递对准算法[J]. 中国惯性技术学报, 2023, 31(3): 213-221.

一种改进的基于闭环反馈的大失准角传递对准算法

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